運動(dòng)伺服驅動(dòng)一般都是三環(huán)控制系統，從內到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。

1、首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調節后的那個(gè)輸出，我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調節輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動(dòng)器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調節后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱(chēng)為“速度設定”，這個(gè)“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運算器”得到的。

3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數據到驅動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”，設定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過(guò)偏差計數器的計算后的數值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調節（比例增益調節，無(wú)積分微分環(huán)節）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。

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