在三菱伺服電機常用的方法中，如扭矩控制和位置控制，速度模式等都需要注意，如果不注意，會(huì )出現很多問(wèn)題。下面介紹三菱伺服電機系列現在常用三種方法。

1.轉矩控制:轉矩控制通過(guò)外部模擬輸入或直接地址分配來(lái)設定電機軸的輸出轉矩。 例如，10V相當于5Nm。 當外部模擬設置為5V時(shí)，電機軸的輸出為2.5 Nm。 如果電機軸負載小于2.5 Nm，當外部負載為2.5 Nm（2.5 Nm或更大）時(shí)，電機不旋轉。 當電動(dòng)機反轉時(shí)（通常在重力載荷下）。 要更改轉矩設置，可以實(shí)時(shí)更改模擬量設置，也可以通過(guò)通信更改相應地址的值。  

該應用主要用于對材料強度有嚴格要求的卷繞和退繞裝置，如拉絲裝置和光纖拉絲裝置。 扭矩設置必須根據繞組半徑的變化隨時(shí)改變，以便材料力不會(huì )因繞組半徑的變化而改變。 

2.位置控制:位置控制模式通常是根據外部輸入脈沖的頻率來(lái)決定旋轉速度，根據脈沖數來(lái)決定旋轉角度。 有些服務(wù)器可以通過(guò)通信直接分配速度和位移。 位置模式通常用于定位設備，因為它允許精確地控制速度和位置。 應用領(lǐng)域:數控機床，印刷機械等。

3.轉速模式：轉速可通過(guò)模擬輸入或脈沖頻率控制。 PID上控制裝置的外環(huán)可用，速度模式也可以定位，但電機的位置信號或直接負載的位置信號必須反饋到上層進(jìn)行操作。 位置模式還支持直接負載回路檢測位置信號。 此時(shí)，電機軸端的編碼器只檢測電機的轉速，位置信號由最終負載端的直接檢測裝置提供。 優(yōu)點(diǎn)是減少了中間傳輸過(guò)程中的誤差，提高了整個(gè)系統的定位精度。

4.關(guān)于三回路系進(jìn)行說(shuō)明。 伺服通常由三個(gè)回路控制。 所謂的3個(gè)回路是3個(gè)閉環(huán)負反饋PID控制系統。 最內側的PID環(huán)路是電流環(huán)路，在伺服驅動(dòng)器中完全運行。 通過(guò)霍爾元件檢測從驅動(dòng)器到電動(dòng)機的輸出電流，并且通過(guò)PID調節負反饋電流的設置，使得輸出電流盡可能接近設定電流。 電流回路控制電動(dòng)機的轉矩，因此轉矩模式下驅動(dòng)器的動(dòng)作最小，動(dòng)態(tài)響應最小。 應該是最快的。

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