使用三菱伺服電機實(shí)現定位功能的方法，很多客戶(hù)的技術(shù)人員在購買(mǎi)三菱伺服電機后，在生產(chǎn)線(xiàn)上經(jīng)常遇到伺服電機定位差異的問(wèn)題。 雖然不知道您是否遇到過(guò)，但下面您將了解到如何使用三菱伺服電機實(shí)現定位功能。

PLC的運動(dòng)控制指令實(shí)現完美的定位功能。 簡(jiǎn)述三菱PLC定位指令，可分為原點(diǎn)回歸指令DSZR，ZRN，定位指令PLSY，PLSR，DRVI，DRVA，變速操作PLSV.3其中PLSY，PLSR為脈沖輸出指令，其定位功能相對較弱或最基本的定位指令，后期定位指令在其基礎上開(kāi)發(fā)。 我們一般采用DRVI，DRVA指令實(shí)現定位，DRVI相對定位指令，DRVA確定定位指令。 當涉及到相對位置和絕對位置時(shí)，我們需要在這里進(jìn)行詳細的分析和區分。

按照三菱定位手冊的解釋?zhuān)鄬ξ恢貌捎迷隽渴?對地址的位置指定),以當前停止的位置作為起點(diǎn)， 指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量(相對地址)進(jìn)行定位。相對位置采用絕對式(絕對地址的位置指定)以原點(diǎn)為基準指定位置(絕對地址)進(jìn)行定位，起點(diǎn)在哪里都沒(méi)有關(guān)系。

上面的解釋很繞，到底什么是相對位置，什么是決定位置，我們用下面的圖進(jìn)行介紹：

相對位置只有1個(gè)屬性就是距離，由起點(diǎn)和目的地決定，比如在P3(起點(diǎn))點(diǎn)，想去P1(目的)點(diǎn)，判斷方向為+(右)，計算距離54km。

絕對位置帶有兩個(gè)屬性，方向和位置，它是與起點(diǎn)無(wú)關(guān)的，同樣的在P3(起點(diǎn))點(diǎn)，想去P1(目的)，只需要輸入目的地的位置+23km即可。

這就是它們的區別有點(diǎn)類(lèi)似于數學(xué)中的標量和矢量，其中標量是一個(gè)值，矢量是帶有方向的。了解了這些對于我們學(xué)習DRVI、DRVA指令就很簡(jiǎn)單了。

完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也就是相對位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由S1的正負決定自動(dòng)識別不能指定就是說(shuō)不要對D2進(jìn)行控制，指令輸出的脈沖數由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈沖也就是絕對位置，S2是脈沖輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈沖輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈沖方向由當前位置和輸出脈沖(絕對位置)的大小決定同樣不能指定，輸出的脈沖數是由當前位置和輸出脈沖(絕對位置)的差值計算。

以上面的例子執行由P3→P1的移動(dòng)，采用相對定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，采用絕對定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，這里我們假設一個(gè)脈沖1km，速度是1km/p，那么根據當前位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應該向伺服驅動(dòng)器發(fā)送了54個(gè)脈沖，脈沖方向是+的。

在伺服電機控制中，我們首先需要了解單個(gè)脈沖移動(dòng)量，根據電機和機械方面的參數來(lái)確定，把具體的距離轉換成脈沖，然后根據動(dòng)作的需要選擇定位指令。