其實(shí)伺服電機就是高級一點(diǎn)的步進(jìn)，其自帶編碼器，驅動(dòng)器功能愈加強力，支撐方位形式、速度形式和轉矩形式三種類(lèi)型，由于伺服電機能夠準確定位，所以一般咱們用到的是方位形式。方位形式需要PLC發(fā)送高速脈沖串給伺服驅動(dòng)器，伺服驅動(dòng)器再驅動(dòng)伺服電機依照一定的角度和速度來(lái)旋轉，然后達到方位操控的形式三菱FX3U這款PLC操控伺服電機有兩種辦法，一種是高速脈沖形式，一種是定位形式，其指令是不一樣的，一起，FX3U只支撐三路高速脈沖的發(fā)送，分別是Y0、Y1、Y2，所以最多只能操控三臺伺服電機，如果想操控超三臺伺服電機，能夠挑選加裝定位模塊或許幾臺PLC組網(wǎng)來(lái)完成。

一、高速脈沖模式

1、PLSY指令

PLSY是高速脈沖輸出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2發(fā)送高速脈沖，其指令格式如下

如上圖所示，分別是16位高速脈沖輸出和32位高速脈沖輸出，16位高速脈沖輸出可以發(fā)送最大頻率為32767的數據，而32位高速脈沖輸出可以發(fā)送最大頻率為200,000Hz的脈沖串，各位同學(xué)可以根據實(shí)際需要進(jìn)行選擇，不過(guò)這里小編建議大家養成一個(gè)好習慣，就是堅持用32位運算進(jìn)行程序處理，可以有效防止程序溢出。

熟悉了相關(guān)指令，我們看下詳細用法。

比如我們想接通M0的同時(shí)，讓Y0輸出頻率為10000，數量為25000的脈沖串，那么就這樣來(lái)寫(xiě)程序

其中： 頻率為每秒鐘發(fā)送的脈沖數，表示到伺服電機就是速度

發(fā)送脈沖數即為一共發(fā)送多少個(gè)脈沖給驅動(dòng)器，轉換到伺服電機就是走過(guò)的距離或者角度

Y0為輸出通道，接線(xiàn)到驅動(dòng)側的高速脈沖輸入點(diǎn)。

這里M0只要保持接通，就會(huì )以當前速度發(fā)送25000個(gè)脈沖，中間如果M0斷開(kāi)，則停止發(fā)送脈沖，再次接通M0則重新發(fā)送25000個(gè)脈沖直到完成。

如果我們想讓伺服電機以一定速度一直旋轉不停，那么脈沖數設置為K0就可以了，如下

在實(shí)際控制中，我們需要知道Y0什么時(shí)候發(fā)送完成了這25000個(gè)脈沖，這里面就用到了特殊繼電器M8029。

2、指令結束標志位M8029

這個(gè)標志位很重要，因為不只是這里用到M8029，還有好多地方會(huì )用到，后面再介紹。

M8029的作用就是告訴我們，脈沖指令發(fā)送結束了，該干嘛干嘛了

這里的意思是一旦PLSY指令發(fā)送完成了25000個(gè)脈沖，則M8029接通，同時(shí)置位M10，復位M0

32位指令和16位的一樣用法，只是操作數的范圍更大了，這里不再說(shuō)明。

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