一、三菱PLC比較指令

比較指令分為比較（CMP）、區域比較（ZCP）兩種，CMP的指令代碼為FNC10，ZCP的指令代碼為FNC11，兩者待比較的源操作數[S·]均為K、 H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z,其目標操作數[D·]均為Y、M、S。

1、比較指令CMP

CMP指令有三個(gè)操作數：兩個(gè)源操作數[S1.]和[S2.]，一個(gè)目標操作數[D.]，該指令將[S1.]和[S2.]進(jìn)行比較，結果送到[D.]中。CMP指令使用說(shuō)明如圖所示。

2、區間比較指令ZCP

ZCP指令是將一個(gè)操作數[S.]與兩個(gè)操作數[S1.]和[S2.]形成的區間比較，且[S1.]不得大于[S2.]，結果送到[D.]中。ZCP指令使用說(shuō)明如圖所示。

二、三菱PLC脈沖指令

PLS（上升沿微分指令）：在輸入信號上升沿產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖輸出，專(zhuān)用于操作元件的短時(shí)間脈沖輸出。

PLF（降沿微分指令）：在輸入信號下降沿產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖輸出，控制線(xiàn)路由閉合到斷開(kāi)。

PLS、PLF指令的使用說(shuō)明：

PLS、PLF指令的目標元件為Y和M；

使用PLS時(shí)，僅在驅動(dòng)輸入為ON后的一個(gè)掃描周期內目標元件ON。

M0僅在X0的常開(kāi)觸點(diǎn)由斷到通時(shí)的一個(gè)掃描周期內為ON；使用PLF指令時(shí)只是利用輸入信號的下降沿驅動(dòng)，其它與PLS相同。

三、三菱PLC步進(jìn)指令

步進(jìn)指令是專(zhuān)為順序控制而設計的指令。在工業(yè)控制領(lǐng)域許多的控制過(guò)程都可用順序控制的方式來(lái)實(shí)現，使用步進(jìn)指令實(shí)現順序控制既方便實(shí)現又便于閱讀修改。

1.步進(jìn)指令（STL/RET）

FX2N中有兩條步進(jìn)指令：STL（步進(jìn)觸點(diǎn)指令）和RET（步進(jìn)返回指令）。

STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。

如STL S200表示狀態(tài)常開(kāi)觸點(diǎn)，稱(chēng)為STL觸點(diǎn)，它在梯形圖中的符號為 ，它沒(méi)有常閉觸點(diǎn)。我們用每個(gè)狀態(tài)器S記錄一個(gè)工步，例STL S200有效（為ON），則進(jìn)入S200表示的一步（類(lèi)似于本步的總開(kāi)關(guān)），開(kāi)始執行本階段該做的工作，并判斷進(jìn)入下一步的條件是否滿(mǎn)足。

一旦結束本步信號為ON，則關(guān)斷S200進(jìn)入下一步，如S201步。

RET指令是用來(lái)復位STL指令的。執行RET后將重回母線(xiàn)，退出步進(jìn)狀態(tài)。

步進(jìn)指令（STL）是利用內部軟元件，在順控程序上面進(jìn)行工序步進(jìn)式控制的指令。步進(jìn)返回指令（RET）是指狀態(tài)（S）流程結束，用于返回主程序（母線(xiàn)）的指令。

應用步進(jìn)指令時(shí)注意

1．步進(jìn)接點(diǎn)只有常開(kāi)觸點(diǎn)，而沒(méi)有常閉觸點(diǎn)，指令用STL表示，連接步進(jìn)觸點(diǎn)的其它繼電器觸點(diǎn)用LD或LDI指令表示，使用STL指令后，應用RET指令使LD點(diǎn)返回左母線(xiàn)。

2．只有步進(jìn)觸點(diǎn)閉合時(shí)它后面的電路才能動(dòng)作。如果步進(jìn)觸點(diǎn)斷開(kāi) 則其后面的電路將全部斷開(kāi)。但是在1個(gè)掃描周期以后，不再執行指令。

3．狀態(tài)的地址號不能重復使用。

四、三菱PLC定位指令

在自動(dòng)控制系統中經(jīng)常用到幾種控制模式分別是位置控制模式、速度控制模式、轉矩控制模式、全閉環(huán)控制模式。但是比較常用的控制模式還是位置控制模式，說(shuō)到位置控制模式那么我們就想到了定位控制指令

1.DSZR / 帶DOG搜索的原點(diǎn)回歸

概要：執行原點(diǎn)回歸，使機械位置與可編程控制器內的當前值寄存器一致的指令。

DOG搜索功能的對應

允許使用近點(diǎn)DOG和零點(diǎn)信號的原點(diǎn)回歸，但是不可以對零點(diǎn)信號計數后決定原點(diǎn)。

2.ZRN /原點(diǎn)回歸

概要：執行原點(diǎn)回歸使機械位置與可編程控制器內的當前寄存器一致的指令

該指令是PLC與伺服驅動(dòng)器配合工作時(shí)，用指定脈沖速度和脈沖輸出端口，讓執行機構向動(dòng)作原點(diǎn)（DOG）移動(dòng)，直到遇到原點(diǎn)信號滿(mǎn)足條件為止。

3.PLSV / 可變速脈沖輸

概要：輸出帶旋轉方向的可變速的脈沖指令

4.DRVI / 相對定位

概要：以相對驅動(dòng)方式執行單速定位的指令，用帶正/負的符號指定從當前位置開(kāi)始的移動(dòng)距離的方式，也稱(chēng)為增量（相對）驅動(dòng)方式

只有晶體管輸出PLC才能使用該指令。

5.DRVA/ 絕對定位

概要：以絕對驅動(dòng)方式執行單速定位的指令。該指令是按指定的端口、頻率和運行方向輸出脈沖，令伺服執行機構運動(dòng)到指定目的點(diǎn)。只有晶體管輸出PLC才能使用該指令。

指令使用說(shuō)明:

（1）MC,、MCR指令的目標元件為Y和M，不能是特殊輔助繼電器。MC占三個(gè)程序步，MCR占兩個(gè)程序步。

（2）主控觸點(diǎn)在梯形圖中與一般觸點(diǎn)垂直(如圖3-16中的M120)。與主控觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)必須用LD或LDI指令。

（3）MC指令的輸入觸點(diǎn)斷開(kāi)時(shí)，在MC和MCR之內的積算定時(shí)器、計數器、用復位/置位指令驅動(dòng)的元件保持其之前的狀態(tài)不變。非積算定時(shí)器、計數器，以及用OUT指令驅動(dòng)的元件將被復位，如圖3-15中當X0斷開(kāi)，Y0和Y1即變?yōu)镺FF。

（4）在一個(gè)MC指令區內若再次使用MC指令，則稱(chēng)為嵌套。主控指令的嵌套級數最多為8級，編號按NO->N1->N2->N3->N4->N5->N6->N7順序增大，每級的返回用對應的MCR指令，復位時(shí)從編號大的嵌套級開(kāi)始。

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