三菱伺服電機哪3種轉矩控制模式?在三菱伺服電機的轉矩控制分為位置控制和速度模式控制、還有就是轉矩控制，這些都要知道的一點(diǎn)，下面小編為你分享三菱伺服電機哪3種轉矩控制模式?

　　1、轉矩控制:

　　轉矩控制方法是通過(guò)輸入外部模擬量或分配直接地址來(lái)設置電機軸的外部輸出轉矩。例如，如果10V對應5nm，當外部模擬量設置為5V時(shí)，電機軸輸出為2.5nm:如果電機軸負載低于2.5nm，電機將向前旋轉;當外負載為2.5nm時(shí)，電機不旋轉;如果大于2.5nm，電機將反轉(通常在重力載荷下)。可以通過(guò)實(shí)時(shí)改變模擬量的設置來(lái)改變轉矩，也可以通過(guò)通信的方式改變相應的地址值。

　　主要用于對材料應力有嚴格要求的繞線(xiàn)、放卷裝置，如鋪絲裝置、光纖牽引裝置等。應根據繞組半徑的變化隨時(shí)改變扭矩設置，以保證材料的應力不隨繞組半徑的變化而變化。

　　2、位置控制:

　　位置控制方式一般通過(guò)外部輸入脈沖的頻率來(lái)確定轉速，通過(guò)脈沖數來(lái)確定旋轉角度，有些伺服通過(guò)通信可以直接指定轉速和位移。由于定位方式可以對速度和位置進(jìn)行嚴格的控制，所以一般用于定位裝置中。應用如數控機床、印刷機械等。

三菱伺服電機哪3種轉矩控制模式?

　　3、速度模式

　　旋轉速度可控制的輸入模擬量或脈沖的頻率,也可以定位和速度模式時(shí)的外部回路PID控制上控制設備是可用的,但是電動(dòng)機的位置信號或者直接加載必須的位置信號反饋給上面的操作。位置模式還支持直接加載外圈來(lái)檢測位置信號。此時(shí)，電機軸端編碼器僅檢測電機轉速，位置信號由直接末級負載端檢測裝置提供。其優(yōu)點(diǎn)在于減少了中間傳輸過(guò)程中的誤差，提高了整個(gè)系統的定位精度。

　　4 、關(guān)于三環(huán)

　　伺服電機一般由三回路控制，所謂三回路就是三閉環(huán)負反饋PID控制系統。內部的PID回路是電流回路，完全在伺服驅動(dòng)器中執行。霍爾器件檢測驅動(dòng)器各相位對電機的輸出電流，并通過(guò)PID調節對電流的負反饋設置，使輸出電流盡可能接近設定電流。電流回路是控制電機轉矩的，所以驅動(dòng)程序的動(dòng)作最小，動(dòng)態(tài)響應最小，在轉矩模式下應該是最快的。

　　第二個(gè)回路是速度回路，通過(guò)檢測電機編碼器的信號來(lái)調節負反饋PID。

　　其PID的輸出在回路中是直接對電流回路的設定，所以速度回路控制包括速度回路和電流回路。換句話(huà)說(shuō)，當前循環(huán)必須在任何模式下使用，并且當前循環(huán)是控件的根。同時(shí)對速度和位置進(jìn)行控制，系統還實(shí)際執行電流(轉矩)來(lái)實(shí)現對速度和位置的相應控制。

　　第三個(gè)環(huán)是定位環(huán)，它是最外層的環(huán)。它可以建立在驅動(dòng)器和電機編碼器之間，或外部控制器和電機編碼器之間或最后的負載，這取決于實(shí)際情況。由于位置控制回路的內部輸出是速度回路的設置，所以這三個(gè)回路都是在位置控制模式下計算的。此時(shí)，系統計算量最大，動(dòng)態(tài)響應速度最慢。

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